Robot panorámico XS (la lista de la compra)

Muchas veces me da pereza transportar mi robot panorámico hasta según que paraje posiblemente porque junto a el hay que transportar las baterías, la cámara, el objetivo y un sinfín de cosas mas. Tampoco creo necesario contratar un sherpa!

A raíz de aquí me empecé a plantear la construcción de un robot más pequeño y ligero con la finalidad de poder realizar fotografías panorámicas automáticamente utilizando un zoom estandard , en mi caso la intención inicial es usar un Nikkor 18-200mm unido a la Nikon D5200. Como que no tiene nada que ver con el otro objetivo que utilizo para hacer Gigapan's (el Sigma 150-500 + teleconversor 1.4x), acaba produciéndose que el numero de fotos para realizar la toma se reduce considerablemente, el peso del objetivo y finalmente la resolución conseguida será muy inferior pero no debería tener desperdicio frente a una panorámica normal. De aqui viene su etiqueta XS.

Para ello y basándome en mis anteriores experiencias empecé con unos bocetos para ir preparando el tema. Hoy de momento dejo la lista de la compra por si alguien se anima a fabricarse uno. Deciros que no sale "regalao" y si contamos las horas dedicadas más vale que os compréis uno nuevo. Si sois amantes de la electrónica , arduino y un poco manitas os lo podréis hacer con algunas pequeñas dificultades.

Antes de comprar nada , mirad la evolución de todo el proyecto en siguientes posts para ver si estais capacitados para realizarlo sin tener grandes dificultades.  

* Plancha de 1-1.5 mm : Aproximadamente necesitamos dos retales cuya area será de aproximadamente 800 x 200 mm. Lo más complicado es doblarla.

* Caja metálica . Yo he utilizado la Hammond 1590FBK que es la misma de la foto pero pintada de negro . Es de fundición de aluminio por lo que es fácil trabajar con ella. Os dejo un plano muy útil en formato PDF. Creo recordar que en RS-amidata estaba disponible , aunque yo la acabé comprando por eBay a Italia por unos 30 euros.

* Dos motores tipo NEMA-17 con reductor. Cuidadín que me costó mucho dar con ellos! El problema es la altura de la caja que hay que buscar un motor que sea bajito, a mi me sobran pocos milímetros! Yo utilicé unos Kysan 1040222 comprados por eBay . Os dejo el link actual. Otra opción que podéis hacer es buscarlos a través del fabricante en la siguiente web de Kysan. También el plano del motor en PDF. Si soys nuevos comprando este tipo de motores os recomiendo que leais otros posts o otras webs  para que luego no tengais problemas de voltajes...Comprado en eBay por unos 50 euros cada motor.

* Un arduino MEGA, con el UNO nos quedamos justos de salidas y de memoria. El programa actual me ocupa unos 26 kb, y el UNO soporta unos 32 kb. En cuanto a salidas, necesitamos al menos 8 salidas hacia los drivers de motores y como mínimo una para el disparo remoto de la camara. También podemos utilizar un ChipKit , pero luego tendremos que tener en cuenta que las salidas son a 3.3 v en vez de los 5v. proporcionados por el Arduino clásico. Comprado un clon por menos de 15 euros en eBay.

* Una pantalla LCD i2c de 20x4 caracteres que entra justa en la altura de la caja. Cuanto más grande...más información que podremos mostrar. Si no la teneis tipo i2c necesitareis más salidas libres en vuestro Arduino. Unos 11 euros en eBay.

* Dos drivers L298N , en eBay tienen un coste de unos 3 euros la unidad si vienen de Oriente.

* Step down con entrada 12/24v y salida 5v 10A , otros 5 euros en eBay.

* Dos metros de correa tipo GT2 y dos poleas de 36 dientes por menos de 14 euros en RepRap. Son las que usa la gente para hacer sus impresoras tipo Prusa-3D.

* Bolas rodamiento , que aproximadamente salen a 1 euro el rodamiento sobre el cual se deslizará la mesa sin hacer sufrir el motor y evitando de poner unos cojinetes/rodamientos enormes. Como el resto...comprado en eBay, para variar! Otros 10 euros menos en nuestro bolsillo.

Y luego un sinfín de pequeño material como pilaretes, tornillos de M3. un pulsador, un "joystick" sacado de un nunchuck de una wii...

Ya llevamos unos doscientos euros invertidos soló en eBay y un mes de espera en recibir estos componentes fotografiados.

Como herramientas : un taladro, la caladora, juego de brocas (yo utilizo unas piramidales que van muy bién con el aluminio de la caja para hacer agujeros grandes). Con la plancha ya es más peligroso, os lo digo por experiencia.

También necesitariamos un buen lugar para hacer bricolage, yo lo hago como puedo, pero ojalá tuviera un sitio como Dios manda y no como muchas veces agujereando en el suelo de la cocina...jiji.

En siguientes posts lo dedicaré a explicar pequeños detalles de la construcción mecánica y luego la parte de electrónica, pero en ningun caso será un tutorial paso a paso.

Como dijo alguien: "Si tu sueñas que puedes hacerlo, es que tu puedes". 

DIY ! Do-It-Yourselve!

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Silde dolly para motion-lapses

Todo empezó viendo varios time-lapses por Internet, entre los de www.xatakafoto.com como los de www.luiscaldevilla.com que me entraron ganas de aparcar las gigapanes temporalmente para empezar con nuevos proyectos .

Algunas de mis exigencias con las gigapanes es que aparezcan unos cielos bonitos y si tiene que aparecer algo de vegetación que sea de color verde por lo que me limita a realizar estas en periodo primaveral. También suele ser una época en que la visibilidad es buena y eso hace más interesante en las fotografias en que aparecen detalles. Una vez llega el verano , los verdes se transforman en amarillo, los paisajes más áridos y encima hay que estar almenos 3 horas aguantando el sol, por lo que en pleno verano es un descarte fijo. En invierno los colores son muy fríos, las nieblas generan mala profundidad de campo y perdida de definición. A los time-lapses también le afectan las inclemencias meteorológicas pero al menos el ordenador no sufre tanto a la hora de renderizar. 

El objetivo final es realizar un time-lapse con movimiento (motion-lapse) en el que la cámara se desplaza lentamente mientras toma fotografías dándole un poco más de vida al time-lapse.

Tiempo atrás me fabrique una Dolly que era guiada mediante dos guías de perfíl, pero no me gustaba el movimiento pues era muy basto al no tener ningún tipo de reducción en el motor, tampoco podía ponerla en vertical.

Ahora la idea era hacer una slide Dolly con una sola barra ,reduciendo el peso, sobre la cual se deslizaria el carro empujado por un motor paso a paso y gestionado por Arduino. También queria que que pudiera trabajar tanto en horizontal como en vertical (al menos mecánicamente, si no puede el motor es otro cantar).

Mecánicamente empecé reciclando varios trozos de perfileria de aluminio de 30mm2. del tipo Bosch utilizados en anteriores proyectos. Este tipo de perfil tiene en su centro un agujero justo para roscar a M8 por lo que para unir varios tramos sólo necesitaba prisioneros largos, creo recordar que eran de M8x80 los cuales con fijaba con loctite en sólo en un extremo. Así de fácil podría hacer una Dolly larga y fácilmente desmontable y transportable. La idea inicial era hacer una de 3 metros de largo, por lo que uní hasta 4 tramos. Luego le puse unas patas.

Ahora quedaban dos elementos clave: El carro deslizable dónde se fijaria la cámara y el soporte del motor con el tambor enrrollable.

Aprovechando las ranuras del perfil coloqué dos tornillo allen de cabeza redonda de M8 en el interior de la ranura, asi conseguia que la plancha de soportación no pudiera salirse y quedara continuamente guiada. 

Para reducir la fricción de la plancha con la guia usé un policarbonato y fijé los tornillos por la parte superior de la plancha. Aqui empezó lo que más tarde seria uno de los tantos problemas: Los tornillos no podia fijarlos fuertes si no queria provocar un sandwitch entre el perfil, el metacrilato y la plancha de aluminio. Al tener que dejar cierta holgura , en un futuro me provocaria un juego inaceptable de todo el sistema, que en ese momento no le di importancia.

Encima de la plancha-colador (a dia de hoy tiene 27 agujeros varios después de reutilizar esta plancha para varias cosas) , coloqué una rotula de bola Manfrotto 496RC2 para poder fijar cualquier camara de manera rápida.

Seguí montando la tercera parte mecánica: El motor de arrastre !Una pletina de aluminio con tres agujeros de diámetro 6 para fijar al perfil, luego otros agujeros para fijar el motor NEMA-17 el cual tiene acoplado un engranaje metálico de 12 dientes de módulo 1.

Este engranaje actua directamente sobre otro engranaje de 60 dientes dónde está fijado el "tambor" que será el encargado de enrrollar el cable acerado de 2.5 mm. Todo este conjunto esta soportado por un tornillo de M12 y gira locamente, eso quiere decir con otras palabras que hay que fijar el tornillo a la pletina de aluminio por lo que deberemos hacer un agujero y luego roscarlo a M12. ¿Por que 12 ? Porque era diametro del agujero original del engranaje.

El cable de acero queda fijado por unos prisioneros , aunque luego para asegurarme lo acabé re-fijandolo con una brida metálica tipo Mikalor.

Con esto ya podia enrrollar el cable de acero pero... ¿como aseguro que no se monten las diferentes vueltas del cable de acero una encima de otra ? Mi compañero de faena me dio con la solución: habia que hacer mover otro eje que se desplazara lateralmente y después de unos calculos se llegó a la conclusión que habia que utilizar un tornillo de M8 (paso de 1.25 mm) y que a cada vuelta del tambor este debería dar dos, así conseguiria que a cada vuelta del tambor se desplazara el eje centrador 2.5 mm, justo lo que hacia el cable de diametro. Entonces si el tambor tenia un engranaje de 60 dientes aqui necesitaba uno de 30z siempre respectando el paso de módulo 1.

En este tornillo de M8 coloqué una tuerca sobre la que hay un pequeño tubo soldado que cumple la función de guiador.

En la versión original estaban los tres ejes centrados (motor, tambor y guiador). Las distancias entre ellos son un poco a ojo pues sabia que si no dejaba holgura entre engranajes tendria problemas. 

Ya tenia la parte mecánica clara (en principio): El conjunto tractor situado en la parte inferior de la guía enrollaría el cable de acero en el tambor a medida de que el motor paso a paso giraria. Este cable pasaria por una polea en la parte opuesta a la guía para pasar a la parte superior. 

Una vez allí pasaba por entre medio de tres "tensores" que eran tres tornillos que tenían la función de frenar un poco el cable para que quedara siempre tenso así lograría unos avances iguales. En el camino de vuelta del cable habría el carro que se deslizaria por encima de la guía.

Un video que vale más que mil imágenes:

Realicé pruebas en casa (sin tomar capturas) y parecia que funcionaria por lo que decidí sacar el invento a la calle y esperar obtener un buen resultado.

Pues no ! Game Over ! El cable hacia un gesto muy forzado cuando pasaba por el guiador  previo al tambor . También había veces que el cable se tensaba quedaba gripado por la polea y dejaba de moverse el invento. Y cuando no fallaba de esto , el conjunto de la cámara y objetivo (Una Nikon d5200 + Sigma 17-50 f2.8 o Sigma 8-16) al quedar desequilibrado de peso forzaba tanto al metacrilato del sandwitch y esto unido al "juego" que habia entre tornillo de guia de perfíl provocaba que el conjunto mecánicamente no funcionara.

Entonces tocó hacer un reestiling total y habia que modificar casi todo! Empecé sustituyendo los perfiles reciclados por una sola barra-guía nueva. Esta la podéis comprar en RS-amidata, aunque yo la compré directamente al importador para España, una empresa situada en el pueblecito de Olius llamada Promakfil a un precio de 9.90 euros el metro lineal. Me atendieron muy bien y me cortaron la longitud necesaria. Previamente tuve que calcular que entrara dentro del coche ya que a partir de ahora el invento ya no seria desmontable...

Luego eliminé la polea final , y reducí a la mitad el cable de acero ( no era necessario ir por debajo para luego volver por arriba!) asi reducia cable "inútil" y evitaria que se gripara este en la polea, resultado satisfactório. Modifiqué la posición del eje del centrador para que quedara en linea con un extremo del tambor , asi el cable llegaria recto al bobinado. 

Ahora quedaba lo complicado: eliminar el juego que tenia todo el "carro". Después de ver videos en youtube decidí montar unas ruedas de patinete en linea. Fuí al Decathlon esperando encontrar este accesorio y asi fue. Elejí las mas baratas y modifique la plancha para que se apoyaran dos ruedas a cada  lateral de la guia. Aqui también tuve de realizar múltiples agujeros hasta encontrar el punto que las ruedas hicieran su función correctamente sin sufrir mucho pero que garantizara la posición. Todo parecia que debía ir bién pero de nuevo otro chasco ! 

El carro volvia a cabecear ! Después de analizar , el problema provenia de los rodamientos "made in china" de mala calidad. Fué cuestion de sustituirlos por unos de fabricacion europea y las ruedas ya quedaron centradas.

Era hora de probar el invento dentro de casa, primero plano , y luego a 45 º con camara incluida obteniendo un resultante bastante satisfactorio. 

Ahora sólo faltaba sacarlo a la calle para probarlo de nuevo...round 2!

Aprendí una cosa difícil de explicar: Si queréis hacer motion-lapses poned un elemento en primer plano para que se note el movimiento de la dolly! Si esta se mueve 2 metros lateralmente y estamos fotografiando una cosa que esta a muchos metros de distancia (en este caso el Poble Vell de Súria) situado a 200 metros , la única diferencia (excepto las nubes) entre la primera y la última captura es que la imagen sólo se desplaza dos metros (dicho de otra manera ...si hay 40 casas, se desplaza el ancho de una ventana!). En cambio si ponemos algo a un metro de distancia si que notaremos el movimiento respecto a este objeto y ya nos dará el efecto deseado. Si me aburro ya os haré un video para que lo entendáis...

La cosa funcionó medio bién...se quedo el mecanismo gripado unas veces debido a que antes de salir a la calle estuve desmontando el conjunto del motor y provoqué pequeños desperfectos en los engranajes que con la única lima de casa pude arreglar y aquí otro video de la última prueba doméstica.

Soy consciente de que la falta de grasa en los engranajes provoca ruidos y pequeños gripajes, pero a dia de hoy prefiero asumirlos. Si pongo grasa se que acabaré ensuciando el coche cuando lo transporte y poco a poco todo queda "pringado".

Si a dia de hoy tuviera que fabricar otra dolly daría un paso atrás y volvería a hacer la misma pero con dos guías y para asegurar mucho más la estabilidad del invento. 

Obviamente en esta explicación falta la parte electrónica / Arduino que os la explicaré otro dia...

Gigapan Montserrat (49.86 GPx)

Este proyecto ha sido uno de los que me ha hecho perder más tiempo buscando el sitio perfecto para fotografiarlo. Desde que me planteé fotografiar estas montañas rocosas tan singulares de Cataluña y que tan cerca tengo de casa, han sido muchas las visitas a varios puntos hasta decidirme por este último situado cerca de St. Cristófol  (recomiendo que para la ubicación exacta os fijéis en detalle en el mapa de geolocalización que hay en la propia web de Gigapan, junto a la foto). 

Todo empezó en verano del 2012 cuando empecé a buscar sitios, pero siempre había cosas negativas: imposibilidad de acceso en vehículo, necesidad de arrastrar todo el robot cuestas arriba (subiendo sin él ya era un buen sacrificio), arboles que me tapaban, etc...

Sabia que no podia hacerla en pleno verano por las altas temperaturas, prefería hacerlo entre primavera y principio de verano, entre otras cosas por dos factores:

* El color del paisaje , sin duda es siempre mejor la primavera que le da un toque más verde, mientras que en verano es más árido y seco, colores pastel que a mi no me llenan!

* La posición del sol : (aquí si que era más complicado) pues las montañas más bien están  situadas entre sureste y oeste, y como todos sabemos, el sol sale por el este, y a medida que pasan las horas va hacia el sur (mira que bién: con el sol de cara!) . Necesitaba hacer las capturas a primera hora de la mañana para evitar encontrarme que el sol me quemara las capturas. Otro factor importante es la inclinación del sol, cuanto más nos aproximamos a verano el sol está más vertical y eso me era positivo para reducir las sombras proyectadas por las propias montañas. Tenia que buscar un compromiso! Menos mal que mediante la aplicación SunSurveyor para Android y el ThePhotographerEphemerids para muchos sistemas operativos me han ayudado a todos estos planteamientos. 

Pasó el verano y otoño del 2012, re-diseñé el robot y ahora era mucho más ligero, pero aun no tenia el lugar perfecto. Fueron varias las excursiones visitando lugares en final de invierno y principios de primavera. Muchas ojeadas al mapa cartográfico y al Google earth , hasta que un dia me subí a una montaña y ya le daba mi visto bueno con algo de resignación. Seria una ascensión fuerte y me planteaba subir todo el material haciendo dos viajes hasta el posible aparcamiento.

Luego, una vez en casa , mirando distancias con el Google earth , y mediante la capa de fotografias de Panoramio descubrí que una persona había realizado una panorámica justo a pocos centenares de metros de dónde había aparcado, pues al dia siguiente, de nuevo , otra excursión para buscar este sitio: era perfecto !

Ya tenia el lugar, luego el dia: domingo 26 de mayo. Lo teníamos todo a punto. Emma había preparado unas magdalenas para matar el hambre mientras haríamos las fotos. Salimos pasadas las 8 de la mañana de Manresa, habia mala visión pero todo y eso recorrimos los 20 kms hasta llegar al lugar y cada vez estaba la montaña más tapada . Esperemos un rato, miremos la previsión meteorológica y pintaba que deberíamos esperarnos almenos unas horas para ganar nitidez, y muy resignadamente cancelemos la panorámica.

Probaríamos una semana más tarde... y entre semana, me puse a modificar el programa del robot. Desde el primer diseño que tenia un error con el solape de imágenes y mi cabeza me decía que debía buscar el error, no podía ser que "mágicamente" coincidiera el solape de imágenes.

Tenia un error de concepto: Cuando nos hablan de los grados de visión de un objetivo, se refieren al angulo que se provoca en la diagonal de la imagen, lo que "engloba" el angulo vertical y al horizontal. 

Después de plantearme un excell y verificarlo con informaciones de varias webs, ya tenia la fórmula, sólo era faena de implementarla en el Arduino, y así fue: programé y probé sólo con la electrónica del robot (sin conectar motores, sólo Arduino y LCD alimentados por el USB). La cosa cuadraba, y yo contento tras creer haber encontrado con la solución !

Al próximo sábado, repetimos la excursión (esta vez sin magdalenas!) y empecé a montarlo todo...

y el allen del 6 ? mierda ! me la había dejado en casa, tocaría realizar el ajuste basto de alineamiento a base de piedras en la base.

Enfoco a un punto de compromiso (Santuario de St. Benet) y bloqueo con cinta aislante los anillos de zoom y enfoque.  Programo los parámetros tanto en la cámara como en el robot. 

Focal equivalente 900 mm (zoom a 400mm * Teleconversor 1.4x * factor recorte de la Nikon D5200)

ISO 640, f9 y 1/1000" , balance de blancos nublado y todo en JPG (debería comprar otra SD para poder disparar en RAW, pero con las tarjetas que tengo actualmente me quedaría al límite de capacidad y no vale la pena jugársela y quedarte Out of memory). Programo un extremo, luego otro, la nueva función solape la ajusto al 25%... el LCD me informa del número resultante de capturas y tiempo: buff... tengo miedo de no tener capacidad de baterías suficiente en la cámara (tengo 3 EN-EL14). Decido re-programar las tareas del arduino , reduciendo el solape al 20% y "recortando" la imagen resultante. Ahora si me gusta...

Pulso Select y empieza...bién! Me empiezo a olvidar del invento y voy ordenando todo lo innecesario y aprovecho para tweetear el evento. Emma me dice " si que vas a pillar terreno, casi salgo yo "....ein? ostras ! el robot ha girado más de la cuenta ! Un poco más y se me para el corazón al ver que los cables estaban casi al límite, menos mal que veo que acaba la fila y retrocede....empiezo a analizarlo todo  y observo que el robot recorre un 50% de los límites prefijados más de lo que esperaba, todo y ello el solape es bueno.

Dejo que pase el tiempo y tras cercionarme que fila tras fila llega al mismo punto decido que vaya haciendo y yo ya me encargaré luego de recortar la imagen final.

Cuando llevamos 2726 disparos (29 filas x 94 columnas) damos por capturadas todas las imágenes necesarias, si fuera por programación habrían sido unas 3.478 capturas. Es momento de desmontarlo todo y tiempo para empezar con la segunda parte: el procesado.

Una vez en casa, empiezo visualizar varios JPG y los veo borrosos, como desenfocados. Empiezo a intentar buscar una lógica aplastante y no la veo. He realizado varias pruebas y la única opción que veo es que tuviera desajustado las dioptrías situado junto al visor de la cámara (si hubiera enfocado por pantalla...eso no habría pasado!).

Mediante CameraRAW re-nombro los archivos y aprovecho para jugar un poco para darle un poco de nitidez y vidilla, a ver si salvaba las imágenes de la borrosidad modificando claridad, intensidad y saturación. 

Luego , y tras más de tres horas de reconversión ya es tiempo para AutopanoGiga. La previsualización tardó poco más de una hora y la renderización a formato .kro (199.5 Gb) fueron unas 18 horas con el iMac core i5 a 3.6GHz (+16 GB RAM) .

Luego , subirla al servidor de Gigapan , otras 50 horas . En este paso, el servidor de Gigapan se colgó varias veces , menos mal que no se abortó el proceso en ningún momento.

Finalmente el resultado podeis ver el resultado final en :

http://gigapan.com/gigapans/131450

Por cierto: Ya tengo resueltos los problemas de programación de Arduino, ahora sólo falta salir otra vez a la calle para disfrutar y pasar nuevas aventuras haciendo otra Gigapanorámica.

Gigapan Manresa

Lunes 25 de marzo'2013 , tengo toda la semana Santa de vacaciones por delante, pero la previsión del tiempo pinta fatal para todos los días... pero cada vez que miro por la ventana veo más luz, hasta que es casi mediodía y decido ir a hacer otra Gigapan por lo que me toca comer temprano y salir con todos los bártulos.

Pasa poco de la 1 del mediodía y ya estoy en el lugar, en el barrio Sol y aire de Manresa. Al igual que el resto de veces que realizo Gigapanorámicas , previamente he realizado mi estudio de campo analizando la posición del sol , el ángulo de trabajo y la distancia de enfoque optima para que pueda salir todo "medio enfocado", para ello utilizo softwares como DOF Calculator, Sun Surveyor y el propio Google earth.

Empiezo a montarlo todo, esta vez también he arrastrado una mesita que me eleva el robot unos 70 cms del suelo, en principio ideal para no ir tirándome por los suelos cada vez que quiero ver alguna cosa en la cámara, o el lcd del robot, lástima que me olvidé de un detalle importante: el alojamiento del robot es bueno, pero me olvidé de las baterías! y el cable no me llegaba hasta el suelo por lo que paseé la mesita para nada. El resto del equipo ahora me cabe todo dentro de una mochila de las de alta montaña por lo que actualmente tengo un sistema que lo puedo auto-transportar a cualquier lugar dónde me lleguen las piernas (otra cosa será el peso) con lo cual ya no tengo la limitación de accesos a vehículo.

Monto la cámara+objetivo en el robot y "rastreo" el area a fotografiar para determinar los ajustes opticos: zoom al máximo (500 mm, que me equivalen a 1050 mm ya que uso un teleconversor 1.4x y tengo un factor recorte en la Nikon d-90 equivalente a 1.5x) , enfoque manual centrado sobre la Seu (catedral) ya que se trata de una distancia media-baja respecto toda la parte de detalles (esto lo analizo con el Google earth previamente) ,modo RAW, programa Manual... aquí empiezan los dilemas: Si utilizo un zoom equivalente a 1050 mm, debería usar almenos una velocidad superior a 1050 por lo que me aparece 1/1250 como la más próxima. Ahora, i fijándome en el exposímetro es hora de ajustar la apertura del diafragma (en principio cuanto más cerrado mejor para abarcar una buena profundidad de campo), y aquí elijo un f16, eso si, previamente he tenido de incrementar el valor ISO hasta 2000.
Tengo dudas sobre la elección final ya que la imagen resultante no es del todo nítida. Primero pensé en la sensibilidad alta pero días atrás realice pruebas hasta 3200 ISO y yo no observé perdida de nitidez...finalmente creo que el problema viene de abusar del zoom y utilizarlo en su extremo de los 500 mm, la próxima vez volveré a los 400-450mm!

Una vez nivelada la base del robot, alimento el sistema con las baterías de 12 voltios, marco los limites de la fotografia y me aparece por el lcd los mensajes de información: 80 columnas, 25 filas = 2000 fotos y aproximadamente el proyecto tendrá una duración de una hora y media. La imagen será de unos 120º horizontales por unos 30 de verticales inicialmente.

Esta vez también me acompaña mi cámara deportiva AEE SD19 por lo que voy a utilizarla para realizar grabaciones y time-lapse.

Pasa el rato, y el sistema se comporta correctamente hasta que me aparece el mensaje en el LCD informándome de "Panorámica completa", momento en que el robot vuelve a la posición de inicio y yo aprovecho para realizar otra tanda de unas 480 fotos al cielo ya que me da la impresión que me he quedado corto con el programa inicial, es por ello que en algún lugar veréis 2000 fotos y en otros 2480.

Ahora es la hora de desmontarlo todo y vuelta a casa : es hora de procesar.

Primero de todo convierto los archivos RAW de Nikon en JPG mediante Photoshop/Camera Raw utilizando revelados por bloques. Esta vez no hay ningún retoque, es puro JPG extraído a saco del RAW. Haciendo el revelado por bloque me ahorro de estar seleccionando foto a foto y cambiarle el formato, haciendolas todas de un tirón ....bueno, es cuestión de tiempo, esta vez duró 1 hora y 40 minutos.

A continuación el software AutoPanoGiga cargado sobre un iMac core i5 3.6 GHZ (+12GB RAM) se encargó durante unas 12 horas y media para renderizar la imagen . Antes de realizar la renderizacion observé que la foto estaba algo "torcida", posiblemente el nivelado fué incorrecto por lo que mediante el software tuve de enderezarla cerca de 3 º perdiendo algunos "Gigas" de resolución final...

Finalmente hicieron falta otras 27 horas para subirla al servidor de Gigapan para que pueda explorarla desde cualquier ordenador, y aquí tenéis el resultado, una foto de 20.86 GPx (294690 x 70790 Pixels) que utilizando una calidad de impresión de 240 ppp (dpi) podríamos imprimirla en un mural de 31.5 x 7.5 metros.

http://gigapan.com/gigapans/126326

Y para los amantes de los vídeos de youtube, un pequeño video del making off:

Ahora mismo ya estoy trabajando en otras 3-4 Gigapans, tan sólo necesito un día "libre", que esté despejado, con poco viento y soleado.

Resumen GigaPans 2012

Empezamos el año, nuevos proyectos, nuevas ilusiones, y nuevos retos. El reto más importante del pasado año fue la creación de una Gigapan que tuviera un tamaño digno (lo siento pero eso de entrar a la web de www.gigapan.com y encontrarme panorámicas de 30 Mpixels creo que no es serio cualitativamente).

Después de haber realizado tres gigapans en este pasado 2012 , he ido aprendiendo detalles y detectar varias cosas que se pueden mejorar. En un par de posibles destinos a retratar tuve que tirarme para atrás por la gran dificultad que había para acceder con todos los “trastos” necesarios, no era sólo una cuestión de volumen, sino del peso.

 En la primera Gigapan  (08260-Súria) junto a Emma pude descargar los trastos a 10 metros del punto desde dónde realizaría el proyecto. En la segunda (Solsona) ya tuvimos que arrastrarlo todo 100 metros, por lo que previamente ya le había adaptado dos ruedas al robot, todo y eso había un motor NEMA-17 que va a pocos centímetros del suelo y hay que ir con mucho cuidado sorteando todos los bachecitos, por suerte no sufrió ningún accidente.

 Finalmente, en la última Gigapan del Pont de Vilomara tuve la colaboración de @engeeknyer y su sobrino, y en esa ocasión el recorrido que había entre el lugar desde dónde podíamos acceder con el coche y el sitio desde dónde tomaríamos la fotografía.

de cerca de 1 Km.  

Unos enlaces a las tres giga panorámicas del 2012:

08260 Súria www.gigapan.com/gigapans/103601

Fecha: 21 Abril 2012

1.098 capturas (61 horizontales x 18 verticales)

Resolución final = 11.43GPx

Exposición = 1/650”

Diafragma = f11

25280 Solsona www.gigapan.com/gigapans/107083

26 mayo 2012

1.827 capturas (87 horizontales x 21 verticales)
Resolución final = 19.42 GPx

08254 Pont de Vilomara www.gigapan.com/gigapans/109009

03 Julio 2012

1.196 capturas ( 46 horizontales x 26 verticales )

Resolución final = 15.68 GPx

Exposición = 1/400”

Diafragma = f9

Lo que quedo claro es que una sola persona no podía acarrear todo el peso del robot (unos 20 kg) más toda la parte de fotografía, por lo que el próximo objetivo era reducir peso y volumen. Si los fabricantes profesionales tenían robots más pequeños , yo también podía intentarlo...

Porqué un grado importa….(trigonometría básica)

En esta vida todo importa , y los grados también: si hace frío en la calle “ese” grado se nota, si el alcohol tiene más graduación se nota, cuando uno se quema no es lo mismo que sea de primer o de segundo grado…

En nuestras fotos panorámicas también un grado importa, sobretodo si tiene que ver con el solape o simplemente con el Angulo de la visión de la captura que queramos ver.

Para que nos hagamos una idea de los ángulos y distancias focales, mejor ver la siguiente composición de imágenes extraídas del catalogo impreso de objetivos Sigma.

 Está calculado en base a formato completo (35 mm). Si queréis haceros una idea de que Angulo tendríais en formato DX hay que multiplicar el valor de focal por 1.5x , en caso del sistema 4/3 multiplicaríamos por 2x:

	Formato Full Frame	Formato DX (Nikon)	Formato DX (Canon)	Formato 4/3 (Olympus)
Factor conversión	1x	1.5x	1.6x	2x
Focal (ejemplo)	200 mm	300 mm.	320 mm.	400 mm.
Grados (ejemplo)	12.3º	8.2º	7.7º	6.1º

 O si queréis saber los grados que alcanzaría un objetivo de 200 mm (12,3º en FF equivaldría a dividir los 12.3º entre 1,5 (formato DX) o dividir de 2 (formato 4/3)

Debido que ya tengo decidido el lugar dónde voy a realizar mi primer proyecto de giga-panorámica he aprovechado esta semana para empezar a analizar el terreno un poco (accesibilidad, orografía del terreno, mejor posición y Angulo de la captura).

Y aquí empieza el “problemilla” !

Dado que el paisaje a fotografiar queda la posición del robot más alto que el paisaje (aproximadamente 85 mts), para salvar este desnivel hay que inclinar la cámara unos 40º según los cálculos realizados a base de trigonometría y tirando de Google Earth para calcular distancias.

Os pongo un ejemplo de cómo calcular el Angulo – captura de pantalla para calcular los grados, pero siempre podéis darle una visita al Wikipedia (seno, coseno,…). Hay muchas maneras de calcularlo , yo lo hago de la siguiente:

Hay que tener en cuenta que estas fórmulas sólo sirven cuando uno de los ángulos del triangulo es un Angulo recto ( 90º )

Tenemos 3 lados del triangulo: dejemos que el lado más largo (hipotenusa) es el que deberemos calcular en función de los otros dos lados que gracias al Google Earth podemos calcular.

Cateto 1 = distancia en línea recta entre puntos (en este ejemplo = 180 mts)

Cateto 2 = desnivel (en nuestro ejemplo =  357-270 mts = 87 mts)

Ahora vamos a calcular el lado largo del triangulo utilizando la mítica fórmula

Hipotenusa = raíz cuadrada { (cateto1 ^2) + (cateto2^2) }

Y obtenemos que tenemos 200 mts de diagonal.

Ahora pasamos a la fórmula  SENO de alfa = Cateto opuesto dividido de hipotenusa

En números > Seno de alfa = 87 / 200 =  0,435

Ahora buscamos el Inverso del seno de 0,435 obtenemos 26º.

Ya tenemos un dato mas para nuestro proyecto.

Pues mi invento (original dibujo 1) no estaba diseñado para sortear la inclinación necesaria resultante entre mi punto de origen y todo lo que deseo que aparezca en la imagen resultante.  Por lo que he realizado 3 pasos:

• Avance de los rodamientos por delante de la suportación vertical (dibujo 2 -circulo verde-)
• Avance de la base de DM (madera) hasta un extremo (dibujo 2)
• Suplementar  el eje vertical unos 8 cms (dibujo 3)

Después de los 3 pasos , logré pasar de los originales 36,2º a los finales 50,4º , en la fase 2 logré unos justos 42,4º pero no me quise confiar pues aun estaba muy cercano de los 40º teóricos.

Tal y como era de esperar he tenido de desmontar gran parte del invento y reajustarlo todo de nuevo, pero parece que medio anda…

Para facilitar el desmontaje de la soportación vertical me he currado un agujero de 25 mm. Que atraviesa el DM  a la altura de las bolas de rodamiento de la mesa giratoria, así me evito de desmontar todo el conjunto moto-reductor del movimiento horizontal.

Finalmente también he tenido de cambiar el compartimento de baterías, pero esto es un mal menor

Tenia otra opción más sencilla (dibujo 4) que era girar 180 º la base oscilante del movimiento vertical pero sencillamente la física dice que todo cae hacia abajo y no quería jugarme ver el Sigma 150-500 doblado por la mitad..

Hoy no hay fotos....lo siento!

Buen fin de semana!