GoPro Drone panorámicas (II)

Pues despues de varios piñazos del Walkera QRx350Pro por causas desconocidas (llegé a la conclusión de un mal contacto o exceso de temperatura en algun elemento de control ya que en frio funcionaba bién y a los minutos de vuelo...fly away!) decidí montar un flame wheel , o dicho de otra manera un hexacóptero DJI F550.

Si uno es manitas y con un poco de paciencia es fácil (para  mi, jiji !): Un puñado de soldaduras y dos o tres puñados de tornillos a los que recomiendo fijarlos con fija tornillos (yo utilizé el Pattex Nural 50). En plan configuraciones puedes encontrar muchos videos por youtube

Ya hace casi un año desde el montaje inicial, por lo que el drone ha sufrido varias mejoras tales como:

* Sustitución receptor: Durante los primeros vuelos aproveché la radio del walkera DEVO F7 unido a un receptor RX701 pero necesitaba más canales , pasandome a un transmisor Taranis X9D plus  y un receptor FrSky x8R. Las señales del receptor van hacia la Naza v2 (el procesador del drone)

* Sustitución motores DJI 2312E 960 KV por unos EMAX MT2216 de 810 kV con unas hélices 1045

* Montaje de un Gimbal chino de 2 ejes, ahora mismo gestionado con una placa BGC de 32 bits. 

* Montaje patín  para evitar que el gimbal y cámara estuviera tan próximo al suelo

* Módulo de telemetria iOSD mini (a traves del FPV puedo ver distancia, altura, velocidad, batería, satelites gps...)

* Transmisor de FPV Walkera TX5803 de 200mW encargado de transmitir las señales de video de la GoPro y los datos de la telemetria, y luego verlos en un monitor de 7"

* Bateria de 4S de unos 6000 mAh 35C (unos 8 minutos de vuelo)

Actualmente utilizo una GoPro Hero 4 Black con lente GitUp de 4.35 mm, previamente también usé una GoPro Hero3+Black con la lente original y con la de OSCR de 5.4mm . También llegé a montar una Sony A5100 con una lente 16-50 y con un gimbal a base de motores BGM4108-130 pero mucho peso para tan poco: las baterías duraban muuuuy poco y una vez visualizados los videos tampoco me convencían.

Después de algunas horas de vuelo se va ganando agilidad en los controles, pero controlar visualmente el espacio dónde está volando el drone y visualizar el monitor lo que se está grabando y estar pendiente de la autonomía del mismo puede llegar a ser difícil para una sóla persona (quizás las mujeres estén capacitadas, pero los hombres...). Hacer una toma a ras de algún objeto (suelo, arboles) no es fácil hay que tener las medidas claras y sobretodo lo que ves en la pantalla (al útilizar grandes angulares en la cámara puede parecer que estamos apartados de los objetos pero en realidad a centímetros), pero de vez en cuando uno calcula mal y la cosa acaba peor, es por ello que no se debe volar en sitios dónde existan personas o en poblaciones.

Para facilitar la captura de imágenes para mi es mejor es hacer un video a máxima resolución (4K) , al máximo número de frames por segundo y finalmente realizar la "captura" visualizando el video desde casa.

En mi Taranis tengo varios modos de vuelo programados que a la hora de hacer tomas panorámicas son muy útiles:

* Bloqueo del acelerador : así sé que trabajando en modo GPS el drone no sé irá hacia arriba o hacia abajo.

* Movimiento rotación drone: Tengo unos interruptores fijados en la emisora que le dan una señal constante de giro hacia cada uno de los dos sentidos.

Utilizando la combinación de ambos me ahorro de estar con el stick del acelerador y de giro haciendo virguerias para que esté el drone "estático" en un punto. En la siguiente imagen aparecen helices mágicas: el giro de las mismas a muy altas revoluciones puede provocar estos efectos al fotografiarlas)

Utilizando esta técnica he realizado varias fotos, pero la que de momento ha tenido más resolución ha sido la realizada en Lurdeia: son 28 capturas teniendo la camara en posición vertical y realizando dos pasadas de 14 para cubrir dos vueltas de 360º, y entre las dos vueltas se realizó el movimiento del gimbal para abarcar más ángulo en la composición.

La podeis ver en flickr y en 360cities

Ese mismo dia también realicé el siguiente pequeño video :

A volaaaar!

Gigapan Lurdeia

Este año repetí mis vacaciones en Lurdeia (www.lurdeia.com), una casa de turismo rural cerca de Bermeo (Vizcaya) y decidí pasear el robot para realizar varias fotografias, pero el tiempo meteorologicamente no acompañó y sólo pude realizar una desde esta casa con encanto.

Semanas antes habia cambiado el cuerpo de la camara fotográfica (Nikon d5200) al detectar un problema en el espejo del obturador y tras un par de Gigafotos nefastas por culpa de algun error del mismo cuerpo que provocaba que no realizara las tomas aleatoriamente. Cabe decir que soy consciente de la batalla que le doy a la cámara, ya que en poco más de un año le han caido 30.000 fotos a base de unas cuantas "palizas". Por aquello que más vale malo conocido que bueno por conocer, elejí otra Nikon d5200 para substituirla, y sorpresa : tenia el firmware actualizado a la C1.02 y no me reconoce una de las dos baterías clónicas que dispongo. Intento downgradear a la C1.01 y sigue igual. Busco la versión original C1.00 y no la encuentro por niongún lado, es más empiezo a buscar en foros (del extranjero, off course!) y encuentro que Nikon en la versión 1.01 entre otras cosas ha creado un bug para reconocer baterias clónicas. El miedo viene cuando alimento la cámara directamente desde mi robot y sorpesa : Si funciona!

Si quereis actualizar , es muy fácil hacerlo , pero antes de analizar si realmente os vale la pena o no. Para que os hagais una idea, tengo una Lumix TZ-35 y no la actualizo porque me he documentado y sé que el firmware actual me deja las baterias clónicas inservibles...vosotros mismos!

En fín que me preparo todos los trastos necesarios y realizo una nueva Gigafoto desde Lurdeia, esta vez también uso el Tamron 70-300 ajustados a 300 mm. y como ajustes de camara : modo RAW, iso 2500, f25 y velocidad 1/400. Para determinar estos valores hago el procedimiento habitual: Si utilizo un 300 mm. es equivalente a 450 mm al tener un factor de multiplicación 1.5 en el formato Nikon DX. En principio la velocidad deberia ser superior a 1/450 , pero me la juego y la dejo en 1/400. Ahora toca buscar el compromiso entre apertura del diafragma y sensibilidad. Como que no me gusta trabajar con valores de ISO altos, lo dejo en 2500 y ahora mediante la rueda del selector de diafragmas voy desplazandome a traves de sus valores hasta conseguir un valor de compromiso para que tenga la exposición correcta mirando el exposimetro de la cámara y intentando que la profundidad de campo sea lo máxima possible (diafragma más cerrado posible). El enfoque, otro dilema, hay que buscar otro compromiso siguiendo la regla de los tercios que dice que desde el punto de enfoque queda enfocado 1/3 por delante y 2/3 por detrás, mejor utilizar un software tipo DOF master...

A continuación arranco el robot, selecciono modo Gigapan, camara Nikon DX, 300 mm y un solape del 20%  las otras opciones las dejo como por defecto (modo normal y retardo=0.0 segundos). Acto seguido defino mediante el joystick los extremos inicial y final obteniendo 47 columnas por 28 filas, lo que equivale a 1316 capturas abarcando unos 170º horizontales y 60 verticales aproximadamente.

Es hora de empezar el proyecto , y parece que todo va bién, en realidad tengo mis dudas, la gente acaba de desayunar y sé que saldrán personas por la puerta, movimiento de vehiculos... mis prediciones obvias se cumplen, pero en principio no me afectan al area que estoy fotografiando en aquel momento (el verde más próximo, la carretera...). Minutos más tarde de realizar el video , Neus y su marido se sientan en la mesa , mientras que Markus y Elke en un banco, él no aparece porque se ausentó mientras el robot tomaba las capturas del banco.

 De momento todo controlado justo hasta el momento en que debo fotografiar las personas por segunda vez (solape entre filas), momento en que aparece Emma y segundos más tarde Tomás y me plantan una sombrilla en la mesa, aqui ya casi tiro la toalla, pauso el robot y dejo que se vuelva todo a la normalidad mientras fuerzo al robot manualmente para repetir las tomas de la última fila, siendo consciente y por experiencia previa que hay muchas posibilidades de fracaso en la composición final. La sombrilla es un elemento muy grande para eliminar con el Photoshop y más cuando está en un primer plano.

Puestos al fracaso, sólo queda proseguir y esperar llegar a casa para ver el resultado. 

Una vez terminado el proyecto es hora de desmontar los artilugios y aprovechar para explicar a los curiosos como funciona el robot y enseñarles las tripas (Arduino, 2x L298N, LCD 4x20 , 2xNema-17, etc...)

Ahora vamos a la fase 2: Una vez en casa , convierto los RAW's a JPG (un par de horas haciendolo de modo automatizado), y luego toca arrancar el AutoPano Giga 2.6 en el Mac. En principio parece que pueda "colocar" todas las imagenes en su sitio (vista previa) pero una vez intento editar para recortar me doy cuenta de que no es así: tengo media linea que repetí por culpa de la sombrilla que me hace un efecto Ghost (clonado). Para evitar esto se me ocurren dos opciones: La primera es de recortar la parte inferior de la imagenes que se clonan, en otras palabras toca recortar 47 imagenes a la misma altura, y acto seguido volver a procesar, mientras que la opción 2 es renderizar la imagen y luego cortarla y encajarla mediante Photoshop . 

Decido aplicar la opción 1 y obtengo el resultado deseado , ahora en modo edición no veo el clonado de media linea, ejecuto la orden de grabación a formato PSD/PSB y ya sólo toca esperar más de 15 horas que el ordenador tenga terminada esta tarea. Informo que utilizo un iMac core i7 de 8 nucleos, 32 GB de RAM y 2 de video. Si intentais realizar el mismo proyecto con un ordenador con menos prestaciones se os puede quedar en el intento. También es necesario disponer un disco duro grande, pues los archivos temporales pueden ser superiores  a 1 TB ! Horas más tarde obtengo el archivo cuyo peso es superior a 250 GB . 

Antes de subirlo al servidor de Gigapan suelo abrir el archivo con el Photoshop e intentar eliminar las matriculas de los coches y intentar corregir algun defecto. Es un proceso lento, en este caso para abrir el archivo necesité más de 1.5 horas y para grabar puede llegar a ser el doble. Si utilizais discos duros de estado sólido SSD estos procesos serán mucho más rápidos pero según parece estos no están muy preparados para estos menesteres.

Una vez abierto el archivo resultante , observé muchas lineas de varios pixeles que me recordaban a las interferencias de los televisores. Generé otra imagen con menos resolución y se veia correctamente. Volví a abrir el archivo grande y apareció el mismo problema por lo que decidí volver a generar de nuevo la imagen, y esta vez parece que se procesó/grabó correctamente.

Ahora es hora de subir el archivo resultante , y tras algo más de 40 horas ya está la imagen de 30 GigaPixeles visible para todos . Posiblemente y a dia de hoy la más grande de Vizcaya.

Disfrutad de ella en :

http://www.gigapan.com/gigapans/161278