De pruebas con el robot panorámico XS

Los dias pasaban, y muy a mi pesar no tenia momentos para probar mi nuevo robot panorámico. Entre semana no dispongo actualmente de mucho tiempo libre por lo que siempre toca esperar al fin de semana.

Entre semana voy "corrigiendo" errores de programación y dejando que la visualización en la pantalla sea agradable.

El programa del robot tiene la misma base que en mis otros dos robots panorámicos, pero esta vez le he hecho unas cuantas mejoras:

* Cuando arranca , puedo elejir entre modo Gigapan o modo time-lapse. Aprovechando que tengo dos salidas con unos conectores tipo DB-9 puedo o bién conectar mi slide dolly (actualmente de un sólo eje) o bién dejar las conexiones para el robot panorámico, con esto gano que con un sólo control lo aprovecho para más cosas, total, la electrónica es la misma!

* Si elijo el modo Gigapan puedo elejir el tipo de formato de camara que voy a usar (Full Frame, Nikon DX, Canon DX u Olympus 4/3). Acto seguido puedo elejir el zoom al que quiero trabajar . Con estas dos variables, el Arduino calcula ya el angulo que le corresponde . Finalmente nos deja elejir el solape entre fotos (ideal que no sea inferior al 20%) y con todo esto ya calcula los pasos a realizar entre fotos en los dos ejes. En este punto nada de nuevo.

* Acto seguido , pide si quiero trabajar en modo normal o en modo noche: La diferencia radica en que en el modo normal empieza a hacer las fotos de izquierda a derecha y al final de la linea retrocede el cabezal y sube hacia arriba un fotograma, y asi sucesivamente. Mientras que en el modo noche funciona de izquierda a derecha pero de arriba hacia abajo, con esto quiero conseguir poder fotografiar gigapanes en la hora azul, pero esto ya veremos si lo consigo...

* Finalmente nos pide si queremos implementar un retardo entre fotos. Esto creo que puede ser muy útil  sobretodo cuando hacemos fotos de larga exposición. Debido que el arduino no se entera si ha terminado de realizar una foto o no y se va despues de unos 500 mS, he decidido implementar esta función programable.

* Acto seguido empieza a realizar la rutina hasta llegar a su fín, momento en que el cabezal vuelve a posición origen y reinicia el programa de nuevo por si queremos realizar otra captura. En versiones anteriores se quedaba en el loop haciendo una secuencia sin fín dejando bloqueado el sistema completamente. 

Y si lo veis ? aqui un video 

Nota> Cuando retrocede el cabezal muestra la temperatura de los dos drivers L298N y el voltaje de la bateria, este último valor es erroneo porque falta parte de la electrónica, por eso que marca 2v. en vez de unos 12-14v

Pues bién, este sábado pasado intenté realizar una foto de la Plana de l'Om de Manresa, decidí ir a primera hora de la tarde (aun no eran ni las 3!) y ya me encontré mucha gente (vamos mal...). Empiezo a montar los cacharros y ....

Primer problema: necesito inclinar mucho la camara hacia arriba para que me aparezca completamente el edificio de Can Jorba y el robot no me deja debido a un tope de seguridad que monté. No llevo las llaves allen encima. Intento retroceder el tripode con el robot pero aun me falta angulo, pero ya que estoy decido seguir con la prueba.

Programo limites , le doy al enter y oigo un sólo click, se mueven los motores pero no se oyen mas clicks... si apago la camara y la vuelvo a encender y sólo hace una foto. Empiezo a mirar configuraciones de disparo remoto y está en principio todo bién...WTF !

Para rematar viene un personaje diciendome "me interesa el sitio y me interesas tu..." lo que me faltaba para ponerme más en tensión, una plaza llena de imigrantes y me aparece este de la nada diciendome estas cosas tan bonitas... en 4 minutos logré que se fuera a calentar la cabeza a otra gente.

Desmonté los cacharros y de vuelta a casa...

Empiezo a realizar pruebas y me funciona ahora todo bién ! Su pu...a madre! 

Fijo la camara al cabezal metálico y vuelve a fallar, momento en que voy moviendo el cable del disparo remoto a ver si "suena la flauta".

Al cabo de unos minutos sonó! el problema es la fijación de la camara al cabezal mediante el tornillo metálico que no se por qué narices (ya que se tratan de baterias totalmente independientes) que me bloqueavan el obturador.

Quito la camara del robot, la dejo encima de la mesa y cojo un trozo de cable , en un extremo al tornillo de 1/4 de fijación de la camara y en el otro al aire, la cosa funciona, toco a la estructura del robot y voilá  ya tenemos el fallo!

(después de 4 dias aun no he encontrado un sistema de fijación que me convenza...)

Acto seguido pongo un poco de cinta aislante para "aislar" el robot de la camara y pataaaaaán ! ya funciona. 

Cargo los trastos de nuevo al coche y a probar de nuevo. Esta vez me desplazo hasta el pont vell de Manresa , lugar dónde se puede fotografiar la catedral de la Seu y La Cova. Lo preparo todo y a la primera.

Un par de videos del momento...

Tras 576 capturas ( 32 columnas x 18 filas ), una cada poco mas de 3 segundos es hora de volver a casa, convertir los RAW's a JPEG (aproximadamente una hora y media) y ensamblarlos en el AutoPano Giga, hasta obtener al cabo de unas 7 horas un archivo en formato PSB/PSD manipulable con el Photoshop . 

Una vez creado este archivo de unos 80GB de peso, sólo tengo que esperar algo mas de media hora para que se me carge en mi iMac 3.6GHz con 16GB de ram... (cuando le doy a grabar aproximadamente una hora y media), y las manipulaciones para borrar matriculas y pequeñas correcciones son muy lentas y con mucho riesgo de que "pete" todo...

Luego fué momento de colgarla en el servidor de Gigapan para que tod@s podamos disfrutar. Esta vez tardo 66056 segundos (poco mas de 18 horas) para subirla a la red la gigapan de 10.31 GPx.

Deseo que os guste, y que os animeis a hacer vuestras panorámicas.

Si la quereis ver en grande...

http://www.gigapan.com/gigapans/151600

Por cierto, hoy en twitter he leido un post sobre un suizo que hace Gigafotos macros...os dejo el enlace para que le deis un poco a la cabeza. 

Si a alguién le sobra un robot de 6 ejes que me lo diga. Mas info en la web de Robophot. 

Saludos!