Analizando el terreno

O como se dice en mi lugar de trabajo (comprobación in-situ)…no hay nada como estudiarse el terreno previamente para que el día D no aparezcan sorpresas de última hora. En mi caso es la segunda vez que visito el lugar: la primera vez fue para elegir una buena situación, y esta segunda vez para decidir el punto exacto.

Esta vez me he llevado la “base” del robot hecha a base de ángulo de 35 mm proveniente de las míticas estanterías modulares, después de hacer bricomania para que se ajustaran las medidas para que se encajara junto al robot. Debido a que no tenía muy claro si existiría mucho desnivel elegí este tipo de escuadra pues al tener muchos puntos posibles siempre es más fácil lograr que quede todo en conjunto a nivel.

Han sido cerca de 7 metros de ángulo, 16 escuadras y unos 52 tornillos de M8x15 , cuatro de ellos quedan escondidos en la madera de DM que se utiliza de base.

Como que no tenia muy claro lo del desnivel me he visto “obligado” a medio ensamblarlo en medio del monte, si alguien me ha visto debe haber quedado alucinado al ver “un hombre montando una estantería en medio del monte”.

Luego más tarde lo acabé de ensamblar en el patio de casa.

Al paso que voy tendré de alquilar una furgoneta para hacer una foto !

También he calculado que voy a fotografiar unos 160º en horizontal y unos 40 en vertical lo que me da algo mas de 1.800 fotos.

Aprovechando la visita y aprovechando que tenia la cámara + objetivos cerca he realizado unas cuantas tomas, primero con el Sigma 150-500 para intentar definir cual seria el punto de enfoque pero no lo he visto muy claro, quizás porque el día estaba guarro con poca luz , y algo de nieblilla provocada por la humedad. Ya os podeis imaginar que este bicho necesita una buena base de apoyo si no quieres obtener una foto fantasmagórica y movida.

He realizado varias tomas con el mismo ajuste de enfoque, una apertura de F20 y el ISO a 3200…más que nada para que el día D no me lleve alguna desilusión.

Tomas a 500 mm:

También he realizado una panorámica con el Sigma 17-55 F2.8 a 17 mm, para que podáis ver que es lo que voy a fotografiar y el cambio de definición, ya que de vez en cuando alguno me pregunta que ¿pero dónde está la gracia de una giga panorámica si se acaba viendo lo mismo? pues en la definición!

Panoramica sin "maquear" a 11.095 x 3.191 = 35 MPx

Por si no lo habia dicho esto es Súria , un pueblecito minero de aproximadamente 6.200 habitantes situado en el centro de Cataluña. En medio del pueblo tenemos el mítico campanario. Más info en el google o en Wikipedia

Foto con el Sigma a 500 mm:

Y ahora un recorte de la misma panoramica y ampliando un poco (Nota > Cuando he ampliado sin querer lo he dejado aplastado lateralmente, pero el cambio de definición es incuestionable)

Aparte de esto, esta semana he aumentado hasta 12 GB de RAM el iMac y le he instalado el Autopanorama Giga  (creo que es la primera vez que pago por un software que no sea un Sistema Operativo).

Continuo en espera de mi Step Down que viene de China vía eBay para poder seguir con el inventillo.

Feliz semana a todos/as !

Porqué un grado importa….(trigonometría básica)

En esta vida todo importa , y los grados también: si hace frío en la calle “ese” grado se nota, si el alcohol tiene más graduación se nota, cuando uno se quema no es lo mismo que sea de primer o de segundo grado…

En nuestras fotos panorámicas también un grado importa, sobretodo si tiene que ver con el solape o simplemente con el Angulo de la visión de la captura que queramos ver.

Para que nos hagamos una idea de los ángulos y distancias focales, mejor ver la siguiente composición de imágenes extraídas del catalogo impreso de objetivos Sigma.

 Está calculado en base a formato completo (35 mm). Si queréis haceros una idea de que Angulo tendríais en formato DX hay que multiplicar el valor de focal por 1.5x , en caso del sistema 4/3 multiplicaríamos por 2x:

	Formato Full Frame	Formato DX (Nikon)	Formato DX (Canon)	Formato 4/3 (Olympus)
Factor conversión	1x	1.5x	1.6x	2x
Focal (ejemplo)	200 mm	300 mm.	320 mm.	400 mm.
Grados (ejemplo)	12.3º	8.2º	7.7º	6.1º

 O si queréis saber los grados que alcanzaría un objetivo de 200 mm (12,3º en FF equivaldría a dividir los 12.3º entre 1,5 (formato DX) o dividir de 2 (formato 4/3)

Debido que ya tengo decidido el lugar dónde voy a realizar mi primer proyecto de giga-panorámica he aprovechado esta semana para empezar a analizar el terreno un poco (accesibilidad, orografía del terreno, mejor posición y Angulo de la captura).

Y aquí empieza el “problemilla” !

Dado que el paisaje a fotografiar queda la posición del robot más alto que el paisaje (aproximadamente 85 mts), para salvar este desnivel hay que inclinar la cámara unos 40º según los cálculos realizados a base de trigonometría y tirando de Google Earth para calcular distancias.

Os pongo un ejemplo de cómo calcular el Angulo – captura de pantalla para calcular los grados, pero siempre podéis darle una visita al Wikipedia (seno, coseno,…). Hay muchas maneras de calcularlo , yo lo hago de la siguiente:

Hay que tener en cuenta que estas fórmulas sólo sirven cuando uno de los ángulos del triangulo es un Angulo recto ( 90º )

Tenemos 3 lados del triangulo: dejemos que el lado más largo (hipotenusa) es el que deberemos calcular en función de los otros dos lados que gracias al Google Earth podemos calcular.

Cateto 1 = distancia en línea recta entre puntos (en este ejemplo = 180 mts)

Cateto 2 = desnivel (en nuestro ejemplo =  357-270 mts = 87 mts)

Ahora vamos a calcular el lado largo del triangulo utilizando la mítica fórmula

Hipotenusa = raíz cuadrada { (cateto1 ^2) + (cateto2^2) }

Y obtenemos que tenemos 200 mts de diagonal.

Ahora pasamos a la fórmula  SENO de alfa = Cateto opuesto dividido de hipotenusa

En números > Seno de alfa = 87 / 200 =  0,435

Ahora buscamos el Inverso del seno de 0,435 obtenemos 26º.

Ya tenemos un dato mas para nuestro proyecto.

Pues mi invento (original dibujo 1) no estaba diseñado para sortear la inclinación necesaria resultante entre mi punto de origen y todo lo que deseo que aparezca en la imagen resultante.  Por lo que he realizado 3 pasos:

• Avance de los rodamientos por delante de la suportación vertical (dibujo 2 -circulo verde-)
• Avance de la base de DM (madera) hasta un extremo (dibujo 2)
• Suplementar  el eje vertical unos 8 cms (dibujo 3)

Después de los 3 pasos , logré pasar de los originales 36,2º a los finales 50,4º , en la fase 2 logré unos justos 42,4º pero no me quise confiar pues aun estaba muy cercano de los 40º teóricos.

Tal y como era de esperar he tenido de desmontar gran parte del invento y reajustarlo todo de nuevo, pero parece que medio anda…

Para facilitar el desmontaje de la soportación vertical me he currado un agujero de 25 mm. Que atraviesa el DM  a la altura de las bolas de rodamiento de la mesa giratoria, así me evito de desmontar todo el conjunto moto-reductor del movimiento horizontal.

Finalmente también he tenido de cambiar el compartimento de baterías, pero esto es un mal menor

Tenia otra opción más sencilla (dibujo 4) que era girar 180 º la base oscilante del movimiento vertical pero sencillamente la física dice que todo cae hacia abajo y no quería jugarme ver el Sigma 150-500 doblado por la mitad..

Hoy no hay fotos....lo siento!

Buen fin de semana!

A topeeeeee !

Año nuevo…. Es hora de empezar con lo que dejemos en el 2011….muchos fallos en el robot y muchas cosas que modificar, por lo que voy al “límite” como Ramoncín . Os dejo esta versión junto a mi rocker favorito, Loquillo para que se os haga la lectura más a tope!

Primero de todo cambié el tornillo de M12 que sirve de eje para el movimiento horizontal, después de una visita a la ferretería del barrio (Pujol Viñas) y tras comentarle al vendedor (no me acuerdo de su nombre) me vendió uno con una dureza de 8.8 (el anterior era de 6.8).

Debido que tenia la hipótesis que tenía la rosca de la base ligeramente torcida (por lo que me provocaba que la base no asolara a los rodamientos de bolas continuamente, y eso se traducía en un movimiento vertical no deseado) decidí agujerear la mesa con un agujero de diámetro de 13 mm. Luego debería fijar la base respecto al eje tornillo con dos tuercas a “huevos” pero con la dificultad que una de las tuercas debía ser inferior a 7 mm, por lo que tuve que buscarme una de medio grosor (no me pidáis el DIN , el vendedor de la ferretería lo tiene muy claro) .

Luego empecé a ensamblar el piñón (también va fijado a lo bruto) y finalmente en la parte inferior el rodamiento. Ahora parece que la cosa ya gira bastante suave.

Aprovechando que desmonté todo el eje del movimiento horizontal, aproveché para montar un reductor para ganar precisión y reducir velocidad y ruido.Volví a por otro juego de piñones de 58z y 18z de modulo 1 y tras currarme un soporte + eje empecé a ensamblarlo todo. Como era de esperar aparecieron problemas… tuve de modificar la posición del motor unos 15 mm más baja que originalmente . Los engranajes coincidían en posición pero el motor tocaba al suelo ! La solución pasó por acabar levantando la bancada unos 5 cms para evitar que el motor tocara el suelo.

Después de varios intentos de ajustes logré que los 4 piñones más o menos tuvieran un buen acoplamiento y que su holgura fuera la mínima. Si fuera un buen mecánico no tendría tantos problemas de holgura que me provocaban un juego que no podía asumirlo, en cambio en el eje vertical no habían problemas porque la física se encarga de devolver a los piñones al extremo más bajo….esto no sé como explicarlo, pero para que me entendáis la holgura del eje vertical se reduce con la ayuda del mismo peso, y la tendencia es ir siempre hacia abajo, en cambio en el movimiento horizontal va a ser que es una lotería , puede que se vaya hacia la derecha, la izquierda o ….

Parece que la mecánica está lista o aprobada justillamente …bien !!! Un par de fotos desde arriba y otra desde abajo:

Haciendo pruebas me volví medio tonto dos días: el sistema no funcionaba, parecía que el Arduino se reiniciara continuamente, primero pensé en una falsa conexión entre la comunicación del driver hacia el Arduino pero fue que no, otra de las posibilidades era un error en los USB’s del PC (los tengo que fallan  y continuamente da señales como si los recononciera como dispositivos nuevos…es uno de los fallos declarados de los ACER ) y al final resultó ser que era una derivación entre una de las patas de un L298N con un diodo, esto aun está pendiente de aislar, pero poniendo un poco de cinta aislante encima de los diodos en plan separador será suficiente.

Ahora que la cosa parecía controlada…el Alex me dice que porque no monto una pantalla LCD y yo pensé pues claro ! Asin evitaría de monitorizar los datos con el portátil. El mismo me ofreció una de 2 filas y 16 caracteres.

Pues…ya la tengo montada y un pelín experimentada con el Arduino, aunque aun no funcionando con todo el sistema pues debo modificar todo el programa.

También he realizado la placa de control del relé que activará el disparo de la cámara fotográfica, probado y funcionando.

He montado un segundo relé que si la cosa va bien lo utilizare junto a un sensor de temperatura LM35 gestionado con el propio Arduino, y si la cosa va como espero y aprovechando la ULTIMA entrada/salida que me queda quiero intentar montar un voltímetro para  conocer el estado de las baterías del robot.

Todo esto va montado en una placa casera que no está del todo finalizada. En ella le he puesto 2 potenciómetros (uno de ellos para el ajuste del contraste del LCD) y el otro (esperando que sirva) para el ajuste fino del voltímetro. También en esta placa he montado un distribuidor de energía de los 5 v de maniobra que uso tanto en el Keypad, la placa de drivers L298N y el LCD.

También queda pendiente montar un 7806 para alimentar directamente el Arduino desde la batería.

En fin que voy a topeeee!

A contrareloj !

Empezamos el año nuevo 2012 según los mayas (creo) que dicen que se acabará el mundo el 21 de diciembre del 2012, supongo que tenían claro que en estas fechas tendríamos al Sr. Obama, la Sra. Merkel y Mariano Rajoy en el poder....

Por lo que hay que darse prisa en terminar el proyecto !

Acabemos el 2011 un poco cruzados con el invento: el eje horizontal crujía la madera , hasta que el dia 30 de diciembre me cabreé y desmonté todo hasta descubrir el posible culpable: el eje de rotación (tornillo de M12 x 150) está doblado ! esto ha provocado un desgaste en la base de aluminio de algunas décimas de milímetro, espero que esto no me dé muchos problemas futuros.

Como que desmonté parte de este eje....dije: ahora es la hora de montar otro desmultiplicador tal y como hice en el eje vertical. De momento ya tengo otros engranajes de 58zM1 y 18zM1 .....  luego ganaré en precisión , ruido y un ajuste de velocidad más suave.

Otro de los problemas aparecidos ha sido el keypad que me daba lecturas falsas , creo que ya lo tengo medio resuelto....montando una resistencia de 2k2 en cada entrada analógica respecto a masa: Las pocas pruebas que hice me han dado un resultado satisfactorio, lástima que esté todo en el aire ...acabaré sacrificando 4 señales pero conseguiré un funcionamiento perfecto, y como en este proyecto sólo necesito 8 señales voy mas que sobrado.

Seguimos con los cambios: he montado un refrigerador para los L298N para que disipe la calor correctamente, aunque la cosa pintaba sencilla me ha dado su guerrilla con tanto cablecillo.... ahora lo siguiente será conectar el ventilador y pilotarlo mediante un sensor de temperatura tipo LM35 (esto ya lo dejo para el final pues es rizar el rizo).

Finalmente monté un regulador para reducir el voltage de 12 a 5 v a base de 2x 2N3055. La idea es utilizar una batería de coche o dos de tipo aparatos electrónicos (alarma, SAI's...) de 12V/7Ah para hacer el sistema autoportable... pesa como un muerto a dia de hoy (quizás ronda los 7 kilos sin bateria ni cámara, ni objetivo....)

El proyecto inicial de la fuente lo extraje de la siguiente web http://www.pablin.com.ar/electron/circuito/instlab/fte15a/index.htm

Mediante un potenciometro multivuelta puedo regular la alimentación correcta hacia los drivers de potencia L298N de los motores. En principio con esta fuente podría llegar a "soportar" unos 10 A, todo y que en principio estoy gastando unos 4 A.

En plan programación del Arduino he logrado generar una pausa en el ciclo cuando crea necesario (cambio baterías cámara, tarjeta memoria)....

Ya veis...todo patas arriba ! y ahora encima a contrareloj....FELIZ 2012 !