A topeeeeee !

Año nuevo…. Es hora de empezar con lo que dejemos en el 2011….muchos fallos en el robot y muchas cosas que modificar, por lo que voy al “límite” como Ramoncín . Os dejo esta versión junto a mi rocker favorito, Loquillo para que se os haga la lectura más a tope!

Primero de todo cambié el tornillo de M12 que sirve de eje para el movimiento horizontal, después de una visita a la ferretería del barrio (Pujol Viñas) y tras comentarle al vendedor (no me acuerdo de su nombre) me vendió uno con una dureza de 8.8 (el anterior era de 6.8).

Debido que tenia la hipótesis que tenía la rosca de la base ligeramente torcida (por lo que me provocaba que la base no asolara a los rodamientos de bolas continuamente, y eso se traducía en un movimiento vertical no deseado) decidí agujerear la mesa con un agujero de diámetro de 13 mm. Luego debería fijar la base respecto al eje tornillo con dos tuercas a “huevos” pero con la dificultad que una de las tuercas debía ser inferior a 7 mm, por lo que tuve que buscarme una de medio grosor (no me pidáis el DIN , el vendedor de la ferretería lo tiene muy claro) .

Luego empecé a ensamblar el piñón (también va fijado a lo bruto) y finalmente en la parte inferior el rodamiento. Ahora parece que la cosa ya gira bastante suave.

Aprovechando que desmonté todo el eje del movimiento horizontal, aproveché para montar un reductor para ganar precisión y reducir velocidad y ruido.Volví a por otro juego de piñones de 58z y 18z de modulo 1 y tras currarme un soporte + eje empecé a ensamblarlo todo. Como era de esperar aparecieron problemas… tuve de modificar la posición del motor unos 15 mm más baja que originalmente . Los engranajes coincidían en posición pero el motor tocaba al suelo ! La solución pasó por acabar levantando la bancada unos 5 cms para evitar que el motor tocara el suelo.

Después de varios intentos de ajustes logré que los 4 piñones más o menos tuvieran un buen acoplamiento y que su holgura fuera la mínima. Si fuera un buen mecánico no tendría tantos problemas de holgura que me provocaban un juego que no podía asumirlo, en cambio en el eje vertical no habían problemas porque la física se encarga de devolver a los piñones al extremo más bajo….esto no sé como explicarlo, pero para que me entendáis la holgura del eje vertical se reduce con la ayuda del mismo peso, y la tendencia es ir siempre hacia abajo, en cambio en el movimiento horizontal va a ser que es una lotería , puede que se vaya hacia la derecha, la izquierda o ….

Parece que la mecánica está lista o aprobada justillamente …bien !!! Un par de fotos desde arriba y otra desde abajo:

Haciendo pruebas me volví medio tonto dos días: el sistema no funcionaba, parecía que el Arduino se reiniciara continuamente, primero pensé en una falsa conexión entre la comunicación del driver hacia el Arduino pero fue que no, otra de las posibilidades era un error en los USB’s del PC (los tengo que fallan  y continuamente da señales como si los recononciera como dispositivos nuevos…es uno de los fallos declarados de los ACER ) y al final resultó ser que era una derivación entre una de las patas de un L298N con un diodo, esto aun está pendiente de aislar, pero poniendo un poco de cinta aislante encima de los diodos en plan separador será suficiente.

Ahora que la cosa parecía controlada…el Alex me dice que porque no monto una pantalla LCD y yo pensé pues claro ! Asin evitaría de monitorizar los datos con el portátil. El mismo me ofreció una de 2 filas y 16 caracteres.

Pues…ya la tengo montada y un pelín experimentada con el Arduino, aunque aun no funcionando con todo el sistema pues debo modificar todo el programa.

También he realizado la placa de control del relé que activará el disparo de la cámara fotográfica, probado y funcionando.

He montado un segundo relé que si la cosa va bien lo utilizare junto a un sensor de temperatura LM35 gestionado con el propio Arduino, y si la cosa va como espero y aprovechando la ULTIMA entrada/salida que me queda quiero intentar montar un voltímetro para  conocer el estado de las baterías del robot.

Todo esto va montado en una placa casera que no está del todo finalizada. En ella le he puesto 2 potenciómetros (uno de ellos para el ajuste del contraste del LCD) y el otro (esperando que sirva) para el ajuste fino del voltímetro. También en esta placa he montado un distribuidor de energía de los 5 v de maniobra que uso tanto en el Keypad, la placa de drivers L298N y el LCD.

También queda pendiente montar un 7806 para alimentar directamente el Arduino desde la batería.

En fin que voy a topeeee!